资料分享自动驾驶汽车弯道转向控制方

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在自动驾驶汽车中，驾驶员的感观替换为传感器、驾驶员的决策替换为上层控制器、驾驶员的操纵替换为下层控制器。传感器参数的确定性使自动驾驶汽车的性能取决于上、下层控制器上。上层控制器掌握自动驾驶汽车的规划决策，下层控制器掌握自动驾驶汽车的执行控制。因此，决定自动驾驶汽车安全性、稳定性、舒适性的是下层控制器。

基于车辆的控制方式，下层控制器可分为横向控制器和纵向控制器。其中横向控制器通过控制车辆的转向盘来实现车辆的横向运动，且车辆的横向运动往往决定车辆的安全性、稳定性和舒适性。自动驾驶汽车在弯道时进行持续的横向运动，更能表现车辆的性能。

本文针对自动驾驶车辆的横向控制问题，从建立车辆动力学模型出发，建立了基于PreScan软件的仿真测试平台以及基于汉腾V7的实车验证平台；之后设计了一种以横摆动力学模型为预测模型的模型预测控制器，并通过Matlab/Simulink、PreScan联合仿真对所提出的方法进行验证；针对模型预测控制的局限，提出了一种基于数据学习的拟人横向控制策略，建立驾驶员转向行为评价模型以研究真实驾驶员的转向行为，并筛选出优秀的数据作为数据学习训练样本；最后设计BP神经网络控制器，并通过仿真测试和实车验证对所提出的控制策略进行了验证。

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