3分钟get自动驾驶汽车如何拥有定位能力

正文共：字3图预计阅读时间：3分钟自动驾驶主要的三大部分工作：环境感知，决策规划，控制执行。在环境感知层面，自动驾驶汽车安全离不开敏锐的环境感知系统，是自动驾驶的核心技术。环境感知系统，通过环境感知技术、车身感知技术、网联感知技术实现对车内、车外静、动态环境信息的提取和收集，并向智能决策系统输送信息，是智能网联汽车各类功能实现的前提。环境感知技术，主要负责车辆从外界获取信息，如附近车辆、车道线、行人、建筑物、障碍物、交通标志、信号灯等，所以环境感知技术需要雷达和视觉传感器来帮助智能驾驶汽车增加环境感知能力。高精度定位技术，主要负责为自动驾驶汽车提供位置、速度和姿态信息，让汽车知道自身确切的位置，是实现自动驾驶汽车导航功能的前提和基础。自动驾驶汽车要求定位系统能准确、实时感知自身在全局环境中的相对位置、且定位精度达到厘米级，同时对定位技术的可靠性和安全性提出了非常高的要求。采用普通导航地图、卫星定位及基站定位等现有的定位方案显然不能满足自动驾驶汽车对于高精度定位的需求。因此，多种感知技术与定位技术的融合定位，成为自动驾驶定位技术的发展趋势。雷达、视觉、GNSS传感器各具优势及缺陷，在实际应用中很难找到一个全兼顾的最优方案。雷达有很多种，目前主流用于车辆定位的是激光雷达。优势是在测量精度、探测距离以及最终得出的结果有着一定的保证，但也有着相对的弱点，价格昂贵、寿命短、机械式激光雷达不能过车规。已成为自动驾驶技术主流定位方案，未来的发展趋势会通过多相机组合定位，例如前视加后视的图像同时输入SLAM；视觉处理芯片的应用逐渐普及，算法硬化到芯片中；相机参数能够实现在线标定等。优势为成本低，但视觉定位的效果会受到环境光线的影响，在雨雪、大雾的情况下，定位效果也比较差。GNSS以较低的成本和高可靠性提供了绝对定位能力，是自动驾驶必备的定位手段，主要优势是成本低、精度高。借助千寻位置提供的时空智能服务，定位可以达到动态厘米级。在城市峡谷环境和隧道环境，GNSS信号易受多路径干扰甚至无信号，因此需要利用惯性导航和GNSS做融合，实现穿桥快速收敛+隧道内精度保持，全天候全场景的持续定位。因此需要使用GNSS、惯性导航、视觉、雷达多种传感器，进行信息融合。多传感器融合可显著提高系统的冗余度和容错性，从而保证决策的快速性和正确性，是自动驾驶的必然趋势。自动驾驶中的高精度定位技术，有绝对定位和相对定位之分。可以分为点云匹配和视觉定位两大技术路线，常见的激光雷达、摄像头、超声波雷达、毫米波雷达，都属于相对定位范畴。不依赖任何参照物和任何先验信息，直接给出汽车相对地球坐标或者说WGS84坐标系。GNSS（全球卫星导航系统）定位结合IMU惯性传感器的融合定位，能得到车辆所处的经纬度信息和当前的姿态信息，反映的是车辆在地球坐标系中的绝对位置。千寻位置在这其中能输出绝对定位能力，可以精确地让各交通参与方都确定自己在统一时空基准之上的精确位置。再加上高精度地图的配合，可以有全局视角去对车辆进行驱动和调度。千寻位置专为智能汽车打造的全流程FindAUTO解决方案千寻位置承担着建设和运营北斗地基增强系统的国家战略科技任务，提供动态厘米级和静态毫米级的高精度定位能力和纳秒级的高精准时间同步能力。作为高精定位产业领导者的千寻位置，经过六年的产业研发布局，已经成熟构建了一套完整的智能汽车高精度定位工业化体系——FindAUTO，以量产级的高精度定位解决方案将产品性能与服务体验提升到极致。过硬的核心能力是工业化体系的基础，FindAUTO拥有丰富完善的系列核心能力——地基增强OSR改正数服务(RTK）、星地一体SSR改正数服务、AGNSS加速定位服务、云端一体完好性监测能力以及复杂场景自适应的紧组合智能算法，同时通过通导一体模组及定位导航模组的硬件集成，全方位夯实了高精度定位工业化体系的基础。高精度定位是实现自动驾驶的关键，高精度定位与车身传感器深度融合在智能驾驶领域越来越重要。随着近年来千寻FindAUTO已在上汽、广汽、通用、红旗、小鹏、理想、长城等多家车企投入量产，证明高精度定位解决方案在智能驾驶领域已成为不可或缺的一部分。-END--往期文章精选-(点击图片跳转）

有高精地图与高精定位做基石，智能驾驶的腾飞还需要……

从中国走向世界的手机车道级定位技术，你知多少？

工信部关于大众消费领域北斗推广应用的若干意见，你读了吗？