全网唯一完整译文Waymo无人车报告通往

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前不久，Waymo（前Google自动驾驶项目）向美国交通部提交了一份43页的安全报告，这份报告详细说明了Waymo如何装备和训练自动驾驶车辆，从而避免驾驶中的一般和意外情况发生。这份报告是Waymo以第一视角，对自己自动驾驶技术的最完整解读。

据雷锋网了解，Waymo可能最快今年11月上线自动驾驶打车服务。在自动驾驶走向商业化之际，Waymo的这份报告不仅是对自己八年开发的总结，也彰显了它对自己及新技术的信心。或许我们将迎来一个自动驾驶的新世界，这份报告则是一个起点。

以下是Waymo报告完整中文版，由雷锋网作者张驰、李秀琴、张梦华、李天使、高宇、BrianChan、陈浩、张丹丹、刘聪联合编译。

以下为报告全文：

自动驾驶汽车能够改善道路安全并给上百万人提供新的移动出行方式。不管是上下班通勤、接送孩子上学还是挽救生命，全自动驾驶车辆都有着巨大的潜能——因为它能使人们的生活变得更好。

安全是Waymo的核心任务，这也是我们在八年前就成立谷歌自动驾驶项目的目标。

每年，全世界有万生命死于交通事故。在美国，这种因事故死亡的数量还在增加。一个常见的现象是94%的交通事故都是由人为失误造成的。我们相信，Waymo的技术每年可以拯救上千个在交通事故中失去的生命。

我们对安全的承诺反映在我们所做的每一件事情中，从谷歌的文化到如何设计和测试这项技术。在Waymo自动驾驶技术的安全报告里，我们详细阐述了Waymo的工作：安全。

这个关于安全系统的概论强调了Waymo自动驾驶汽车在万英里实测所积累的数据里程，以及在上千万英里的模拟驾驶中所学到的重要经验和教训。

Waymo的安全报告也影响了美国交通厅发布的联邦政策框架：《自动驾驶系统2.0：安全驾驶的愿景》（AutomatedDrivingSystems2.0:AVisionforSafety）。交通厅的框架列出了12点安全设计元素，并鼓励各公司测试并且部署各自的自动驾驶系统来解决相应的领域。

在这个报告中，我们将列出与每一个安全设计元素相关的流程以及他们是如何支撑整个自动驾驶车辆的研发、测试和部署的。

全自动驾驶汽车只有在安全的情况下才会被大众的所接受。这也是为什么我们一直以来都在研究安全课题。总而言之，我们的自动驾驶汽车将实现更安全的交通和更多样的机动性，以此来更好的服务广大民众的需求。

报告内容主要分为五部分：

一、系统安全程序：安全的设计

二、Waymo的自动驾驶车辆如何运作

三、测试及验证方法：确保车辆安全有效

四、与人群安全互动

五、总结

一、Waymo的系统安全程序–安全设计

作为第一家在公共道路上完成自动驾驶的公司，Waymo一切都得自己来。

在Waymo成立之初，我们建立了自己的系统安全计划，这一安全理念一直根植在我们的技术测试和开发流程中。这个项目是一个全面并且稳健的，我们称之为：安全设计。

安全设计意味着我们从地面上考虑安全性，并将安全性纳入每一个系统层级和每一个开发阶段，从设计到测试和验证。这是一个多管齐下的方法，建立在包括航空航天，汽车最佳实践和防御系统等多个行业中。

根据这些实践，我们对自动驾驶车辆的各个部件进行了强有力的测试，以确保所有子系统作为完整的自驱动系统集成时，能够安全地运行。

这个方法还可以帮助我们验证车辆是否作为全自动驾驶汽车安全地行驶在道路上。同时我们还可以了解系统部件、子系统或其他方面的任何变化或故障，以及在整个自动驾驶系统中所引起的变化。

这个过程激发了Waymo许多关键安全功能的产生，包括冗余的关键安全系统，使车辆在技术故障时安全停止，随着多传感器的使用和广泛开展的测试程序，以使我们进行快速的技术改进。

Waymo的系统安全解决方案

我们的系统安全计划涉及5个不同的安全领域：行为安全、功能安全、碰撞安全、操作安全和非碰撞安全。每一个领域都需要各种测试方法的组合，这些测试方法可以让我们验证全自动驾驶汽车的安全性。

行为安全

行为安全是指车辆在道路上的行驶决策和行为。正如人类驾驶员，自动驾驶车辆也要遵守交通规则，必须在各种情况下安全地导航——无论是预料中的还是意外的。

Waymo运用功能分析、仿真工具和道路驾驶，以充分了解在我们的业务设计领域提出的挑战，并制定安全要求和多管齐下的测试和验证过程。

功能安全

功能安全旨在确保我们的车辆安全运行，即使有系统缺陷或故障。这意味着要建立备份系统和冗余机制来处理意外情况。

例如，我们所有的自动驾驶车辆都配备了第二台计算机——在主计算机出现故障时可立刻接管车辆，使车辆安全停车（即最小风险条件）。我们的每一辆车都有备用转向和制动，整个系统还有其他许多冗功能。

碰撞安全性

碰撞安全性，即耐撞性，是指车辆通过各种措施保护车内乘客的能力，从保护车内人员的结构设计到具有座椅约束和安全气囊的功能，以减轻伤害或防止死亡。

碰撞安全性是由美国联邦机动车辆安全标准（FMVSS）定义的，由美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）发布。汽车厂商必须证明他们的基础车模型满足FMVSS要求。

操作安全

操作安全是指我们的车辆和乘客之间的互动。有了操作上的安全，我们可以确保消费者在自动驾驶车辆中拥有安全舒适的体验。

我们建立安全产品的方法是通过危险分析、现有安全标准、广泛测试和各种行业的最佳实践而得知的。例如，通过我们早期的乘坐项目（在4节中进一步介绍），我们已经开发和测试了一种能使乘客可以清楚地表明目的地，指挥车辆靠边停车，并联系Waymo的用户界面。

非碰撞安全

我们针对可能与车辆相互作用的人群进行物理上的安全处理。例如，电子系统或传感器的危害，可能会对乘员、车辆技术人员、驾驶员、急救人员或旁观者造成伤害。

安全流程

为了减少潜在的内部风险，必须在设计中强调安全性，然后进行验证以证明安全风险已降低到可以确定的水平。

我们的方法从识别危险场景和潜在风险的缓解措施开始。这些措施可以采取多种形式，如软件或硬件的要求、设计建议、程序控制或额外的分析建议。

我们使用各种风险评估方法，如预先危险性分析、故障树，设计失效模式及后果分析（DFMEA）。这个连续过程与正在进行的工程和测试活动以及安全工程分析密切相关。

风险分析过程有助于我们识别自动驾驶系统的体系结构、子系统和组件的需求。这些安全要求是从一系列子系统和系统分析技术、各种系统工程过程以及联邦和州的法律法规中发展起来的。分析还支持Waymo的行为安全测试需求发展，以及系统如何检测和处理故障。

Waymo在公共道路、闭合环、以及模拟驾驶环境上都进行了广泛的测试。我们使用从这次测试中收集到的信息，以及对国家碰撞数据和自然驾驶的研究，为潜在危险提供更多的分析。

来自这些工具的组合在Waymo对系统准备就绪的理解中起着重要作用。基于这一认识，我们能够全面分析和评估系统安全性，然后才可以在公共道路上进行全自动驾驶操作。

二、Waymo自动驾驶汽车是如何工作的？

自动驾驶系统

与现在汽车采用的技术不同，如自适应巡航控制或者车道保持系统，需要驾驶员不断监控。Waymo自动驾驶系统的开发则基于无人参与。Waymo的自动驾驶系统包含软硬件，当集成到汽车中，就能执行所有的驾驶功能。

用自动驾驶的行话来说，Waymo的自动驾驶系统在特定地理区域和特定条件下，可以完成整个动态驾驶任务，人类驾驶员不需要提供操作。

这种技术在国际汽车工程师学会（SAEInternational）的定义上来看，属于自动驾驶系统的Level4级别，即在任何系统故障事件中，我们的技术可以为车辆提供安全制停的能力，实现最小的安全风险。

与Level1、Level2、Level3这些较低级别的自动驾驶系统不同，Level4级别可在任何系统故障的情况下，给车辆安全制停的能力，而无需人类驾驶员接管。

全自动驾驶：让人类一直保持“乘客”身份

高级驾驶员辅助技术是Waymo团队探索的首批技术。年，我们开发并测试了Level3自动驾驶系统，该系统可以让车辆在单车道的高速公路上实现自动驾驶，但过程仍然需要人类司机的接管。在内部测试中，我们还发现人类过于依赖这项技术，而没有仔细监控路况。

当驾驶员辅助技术变得更加先进时，人类经常被要求在几秒钟内由「乘客」转向「司机」，但在更具挑战性或更复杂的情况下，这些场景用得很少。车辆承担的任务越多，这一过渡阶段就越来越复杂。

避免这个转接过程带来的问题，也是Waymo正在开发全自动驾驶汽车的部分原因。我们的技术将