汽车自动驾驶系统一

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什么是自动驾驶呢？

汽车自动驾驶系统（MotorVehicleAutoDrivingSystem），是一种通过车载电脑系统实现无人驾驶的智能汽车系统，又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，还有称自动驾驶汽车（Autonomousvehicles；Self-pilotingautomobile）的。

汽车自动驾驶系统，其结构，一般分为：感知系统、决策系统、执行系统、通信系统4个部分。

1.感知系统

感知系统，是用摄像头（眼睛）看前面的路，并用雷达（耳朵）听车周围（前、后、左右）的车、人及实体，甚至会用信息识别单元（大脑）在分析、判断。

感知系统由三部分组成，传感器、高精度地图、信息识别单元等。

（1）传感器，主要有光学摄像头和雷达，相当人的眼睛和耳朵，其主要功能是车辆收集周围的“即时信息”。为无人驾驶车辆提供完整、准确的环境数据。

常用的传感设备包括：光学摄像头、光学雷达（LiDAR）、微波雷达、导航系统等。

（2）高精度地图，提供的环境信息中相对固定、更新周期较长的信息，比如车道标记、路缘、交通信号灯等；

（3）信息识别单元，对传感器接收到信息，利用蛇毒学习等手段，对信息进行识别。

目前对外界事物进行准确识别基本算法和技术有：误差反向传播算法和先进的数字摄像技术。

2.自动驾驶的决策系统

自动驾驶决策系统负责路线规划和实时导航。规划和实时导航不仅需要高精度的数字地图，还要V2X通信网络技术的支持。

自动驾驶的决策系统

·决策系统，它是支持电脑基础运作的软件，例如任务安排、执行应用程序以及控制外部设备；

·自动驾驶的决策系统要统一协调安排自动驾驶汽车的硬件各种雷达、摄像头、声呐等传感器硬件，组织成一个整体系统；

·自动驾驶的决策系统必须内置高级的人工智能，引导自动驾驶的人工智能操作系统；

·自动驾驶汽车的决策系统必须绝对安全可靠，即支持汽车的基础功能和高级功能，并对接受的数据实时回馈；

·自动驾驶必需要求非常严苛的决策系统，必须知道现在汽车在哪里，知道周围有什么，能预期接下来会发生什么并做出怎样的应对反应;

·无论是从复杂程度还是从监控广度上，自动驾驶的决策系统，都应该优于电脑或者智能手机的操作系统。

3.自动驾驶的执行系统

执行系统也是底层控制系统，负责执行汽车的刹车、加速、转向的具体操作。

工程师们通过特制的“线控装置”控制方向盘和油门，取代人类司机的手和脚。

线控是机电行业特定短语，是机电控制的一种物理控制方式。线控系统是用电空系统代替机械系统或者液压系统，主要是指信号发生器与信号接收器之间的连接方式是通过线缆或其他动作传到物体进行连接的。

简单地说，自动驾驶汽车的线控执行，主要包括线控转向、油门和制动。最难的部分是线控执行中的制动。

4.通信系统

V2X通信网络技术

V2X是指车对外界的信息交换，是一系列车载通讯技术的总称。V2X包含汽车对汽车（V2V）、汽车对路侧设备（V2R）、汽车对基础设施（V2I）、汽车对行人（V2P）、汽车对机车（V2M）及汽车对公交车（V2T）等六大类。

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