自动驾驶汽车规避转向的模型预测控制
2022/6/12 来源：不详北京皮炎医院好不好 https://m-mip.39.net/czk/mipso_9133935.html编者按：自动驾驶车辆的研究可分为感知、定位、决策、规划、控制等层面，其中控制层的任务是根据规划层输出的参考轨迹，结合车辆自身状态，控制车辆跟踪参考轨迹形式，实现车辆的纵、侧向控制。车辆的纵向控制主要实现速度的跟踪，侧向控制则实现路径的跟踪。近年来，基于车辆运动学与动力学模型的模型预测控制（MPC）理论在自动驾驶车辆控制方面得到了广泛的应用，MPC基于预先设定的系统模型，通过滚动优化，解决设定的优化问题并求解出控制输入。MPC的优点在于能够系统地处理输入和输出的约束，适用于多输入多输出控制系统，同时可以明确地考虑系统的时间延迟。
本文译自
"ModelPredictiveControlforEvasiveSteeringofanAutonomousVehicle"原作者
HyunsikNam,WansikChoi,ChangsunAhn原文链接
