技术文档丨封闭园区自动驾驶搭建虚拟车

本节将介绍虚拟车道线制作方法，为后续的自动驾驶演示做准备。

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完成了《基于激光雷达的封闭园区自动驾驶搭建--感知设备标定》。完成了《开通云服务账号向导》（链接见文末）。

将想要自动驾驶的区域提前按要求录制数据包，作为后面生成虚拟车道线的输入数据，注意目前限制数据包大小不要超过5G。

需要的channel信息如下所示：

为获取上述channel，需要启动GPS、Localization、Velodyne三个模块，GPS、Localization模块的启动请参考定位模块配置文档，Velodyne模块的启动请参考感知传感器集成文档。由于GNSS设备的限制，/apollo/sensor/gnss/odometry、/apollo/sensor/gnss/ins_stat这两个channel不能由GNSS设备直接给出，需要借助

/apollo/modules/tools/sensor_calibration/下的两个脚本工具。在localization模块正常启动且输出/apollo/localization/pose数据时，在不同终端分别执行

pythonmodules/tools/sensor_calibration/ins_stat_publisher.py、

pythonmodules/tools/sensor_calibration/odom_publisher.py

两个命令，便可以分别产生

/apollo/sensor/gnss/ins_stat、/apollo/sensor/gnss/odometry这两个channel。

为了节省数据空间，这里建议用户在docker环境使用命令行录制数据包，不要使用Recorder模块录制，录制命令如下：

cyber_recorderrecord-c/apollo/localization/pose/apollo/sensor/gnss/odometry/apollo/sensor/gnss/ins_stat/apollo/sensor/lidar16/